Посадка Аполлона на МК-61

Полетал на выходных на прг.ЛМ-1, скоротал пару вечеров)
Автопилот зарекомендовал себя с хорошей стороны, удивляюсь, почему его не использовали раньше...
Пролёт баллистической части выполнял с шагом в 100 секунд, на этапе торможения уменьшал шаг до 10.
Подпрограмму "МФД", результат которой засылается в регистр Y перед остановом, оказалось удобно использовать в трёх режимах:
1) на баллистическом участке выводить туда либо дистанцию до цели, либо время полёта до цели.
2) на этапе торможения - выводить расчётную величину ускорения, необходимого для того, чтобы погасить орбитальную скорость точно над целью:
88.ИПО 89.Fх2 90.ИПС 91."/" 92.2 93."/" 94.<-> 95.В/О
В ходе торможения командами ИП8 ИП9 Fsin "умножить" смотрим горизонтальную компоненту ускорения. Если оно больше - недолёт о цели, если меньше - перелёт.
Точно выдерживать величину сложно, но в этом нет необходимости, достаточно следить, чтобы содержимое регистра Y при останове удерживалось в пределах между 3 и 4
3) аналогично рассчитываем величину вертикального ускорения, необходимого для того, чтобы погасить скорость снижения в ноль у поверхности.

Сама посадка у меня получилась вот такая:

В самом начале - корректировка периселения до высоты примерно до 10-11 км.
-90 ПП 10 ПП 11 С/П. Горизонтальная скорость снижена до 1606.5
Затем баллистический участок:
32 П1 0 ПП, ПП 100 С/П (высота 11.4 км, дистанция -509.7 км)
При торможении на максимальной тяге и с полными баками ускорение составляет всего 3 м/с2
Чтобы погасить скорость в ноль над целью, с таким ускорением, нужна дистанция ИПО Fх2 6 "/" = 477.8 км
На последних килограммах топлива, ускорение полной тяги будет около 6.5 м/с2, но понадобится вертикальная компонента, для того чтобы держать скорость спуска в разумных пределах. Источники указывают, что "Орёл" начал торможение на дистанции 440 км до расчётного места посадки.
Я выбрал дистанцию немного поближе:
0 ПП ПП 55 С/П (Высота 11 км, дистанция до цели - 416.6 км, горизонтальная - 1693 м/с)
Приступаем к торможению:
12П1 -85 ПП 14.7 ПП 10 С/П первые две минуты истекли. Высота - 10.6, горизонтальная уменьшилась до 1309 м/с. В регистре Y нужное ускорение -3.6, считаем горизонтальную компоненту: 3.4 - немного не дотягиваем до нужной величины, но топливо сжигается, масса падает, так что "нагнать" успеем.
12П1 -80 ПП 14.7 ПП 10 С/П четыре минуты торможения. Высота 7.7 км, скорость уменьшилась до 874 м/с. Нужное ускорение -3.66, по факту - 3.88. Немножко превышаем режим.
12П1 -70 ПП 14.7 ПП 10 С/П - шесть минут. Высота 3 км, скорость упала до 389. Считаем компоненту тяги - 4.4, а нужно -2.7. Многовато. Пора дросселировать тягу двигателя.
6П1 -60 ПП 10 ПП 10 С/П - семь минут торможения. Высота 1.1 км, до цели 9.5 км. Горизонтальная скорость упала до 218 м/с, скорость спуска - 29. У "Орла" была примерно та же! Горизонтальная компонента -2.93, а МФД подсказывает, что нужно -2.5 Ускорение будем уменьшать за счёт отклонения вектора тяги:
3П1 -43 ПП 11 ПП 10 С/П - высота 711 м, ускорение по МФД -2.4, по факту -2.6. Горизонтальная 140.2, вертикальная скорость 6.3 с плюсом. Мы немного вышли из режима снижения, но это не надолго.
3П1 -60 ПП 8 ПП 10 С/П - восемь минут торможения. Высота 816.7 м, вертикальная скорость плюс один, горизонтальная - 66, до цели километр. Ускорение по МФД -2.1, у нас -2.5, многовато, прибираем тягу.
3П1 -60 ПП 6.7 ПП 10 С/П Высота 668, вертикальная -10 (много!), зато горизонтальная всего 1.7, и до цели 2 м! МФД подсказывает ускорение -0.77. Считаем точный импульс для гашения скорости в ноль: ИП8 "/" ИП3 "умножить" - два килограмма топлива в секунду. Время до цели с текущей скоростью ИПС ИПО "/" -1.1, умножаем на два и получаем параметры манёвра коррекции:
-90 ПП 2 ПП 2.2 С/П Восемь минут 12.2 секунды с начала торможения. Горизонтальная занулилась точно над целью, высота 640, скорость спуска 14 м. Грубовато получилось, но высоты и времени погасить вертикальнуы вполне хватает. Сосредотачиваемся на вертикальном ускорении, модифицируем МФД-подпрограмму. Для этого размещаем с адреса 88 следующий код: 88.ИПВ 89.Fх2 90.2 91."/" 92.<-> 93."/" 94.FВх 95.<-> 96.1 97.(.) 98.6 99.2 А0.+ А1.В/О
При останове высота оказывается в регистре Y, а регистр Х выводит величину нужного вертикального ускорения.
После настройки МФД нажимаем В/О С/П, в регистре Х светится 1.7 разделим его на ускорение из ИП8 и умножим на расход из прошлого манёвра - получаем 4.8 кг. Едем вниз:
6П1 0 ПП 4.8 ПП 10 С/П минута истекла, высота 121, скорость 2.4 с минусом. Прибираем тягу:
4П1 0 ПП 4.2 ПП 10 С/П - высота 32, скорость 1.8 с минусом. На МФД 1.67, в регистре 8 - 1.64. Чуть добавим топлива
4П1 0 ПП 4.3 ПП 5 С/П Вторая минута снижения над целью. Высота 11.7, скорость спуска 20 см/с - вышли на режим Аполлона) Рекомендуемое МФД ускорение - 1.62
0 ПП 4 ПП 10 С/П Высота 8.4, на МФД 1.63, ИП8 1.59
0 ПП 4.1 10 С/П Высота 5.2 метра, МФД - 1.62 ИП8 1.64
Пробую прилуниться:
3П1 0 ПП 4 ПП 10 С/П - недолёт, высота 0.6, скорость 26 см/с.
Вторая попытка:
0 ПП 4 ПП 3 С/П - ЕГГОГ! Нажимаю FПРГ - нештатный останов на шаге 95. В моём случае это сигнал от МФД - произошло деление на высоту, которая наконец-то занулилась. Нажимаю FАВТ ИПА ИП7 -- НОЛЬ! ИПВ (-0.23) Шикарная посадка, в лучших традициях американской космонавтики)
Осталось только проверить общее время полёта ИПЕ - 3939.6 - час и пять минут с начала миссии. ИПД 632.6 - топлива осталось чуть больше, чему у Армстронга, но ненамного, учитывая его сложности с выбором ровного места для прилунения.

В итоге, модификацией программы я доволен, летать на ней мне удобно и интересно.
Посадочный МФД только нужно будет чуть поправить - добавить проверку зануления высоты. Но место в программной памяти ещё есть, так что эта проблема вполне решаема.

История с "подкручиванием" кода на ходу напомнило мне случай. Возвращался как-то из Крыма на двухместном аэропракте - нашлись добрые люди, подкинуть до Одессы. Я был с одним рюкзачком, уместился сзади вместо багажа. Летели мы по ПВП, то есть невысоко, и по ходу дела один из двух сидящих впереди ребят периодически залазил за панель приборов и что-то там на ходу чинил. Сейчас уже не вспомню, что там было, то ли масло, то ли бензин подтекал... После каждого выныривания из-под приборки он успокаивал меня, что у аэропракта качество почти как у планера, летим над землёй, так что сесть всегда успеем, даже если заглохнем окончательно. Но долетели нормально))

Метки публикаций: